Zweibeiniger Roboter mit Experimentalumgebung

durchführen kann. Der Roboter muss relativ leicht sein und die Aktuatoren müssen stark und schnell genug sein, um den Hauptkörper bei schnellen Bewegungen zu unterstützen und eine schnelle Repositionierung der Gliedmaßen zu ermöglichen. Gleichzeitig müssen die Drehmomente der Gelenke präzise und bis

auf den Wert null steuerbar sein. Aktuatoren sollten nur eine geringe reflektierte Trägheit aufweisen. Der Roboter muss vollständig angetriebene Hüft- und Kniegelenke haben (mit mindestens drei Freiheitsgraden an der Hüfte und einem am Kni